从古至今,历史上每一个文明都有以杆子击球的运动。高尔夫球的起源年代久远,不易查考。“高尔夫”一词可能来自苏格兰语“gowl”、“golve”或“gouf”这类的词汇,但荷兰人也宣称是他们的发明。不论高尔夫球源自于何处,能够确定的是:每个文明认为自己是发明杆子击球的运动的始祖。
大约在1740年代,高尔夫球渐渐形成今日的运动形式,当时高尔夫球俱乐部如雨后春笋般蓬勃发展。制造球杆和高尔夫球的厂家应运而生,其中某些厂牌深受大众喜爱,仿冒品也纷纷出笼。显然当时仿冒俨然已是一种最真诚的赞美。
最早的高尔夫球俱乐部在西元1744年成立于苏格兰格拉斯哥附近的利思镇。俱乐部的成员们自称“利思镇的高尔夫球绅士”,最早的高尔夫球规则就是他们所制定的。他们到底有怎样的绅士风度仍有待商确;不过,确定的是,他们所制定的规则广受欢迎,仍然沿用至今。
十年之后,“圣安德鲁斯高尔夫球俱乐部”也成立了,从西元1834年开始改称“圣安德鲁斯皇家古典高尔夫球俱乐部”,这响亮的招牌迄今屹立不摇。“圣安德鲁斯高尔夫球俱乐部”接受了利思镇的高尔夫球绅士制定的规则。但,这也很可能是由于他们懒得自己编写新的高尔夫球赛规则。